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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

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工业多关节机械手电机的工作特性及要求电机惯量特点

发布日期:2018-02-07 作者:cqjiadi.cn 点击:

工业多关节机械手电机的惯量特点

   J1、J2轴(zhou)(zhou)负担(dan)整(zheng)个机(ji)(ji)构的(de)重量(liang),在手臂工作(zuo)过程中,机(ji)(ji)构会随机(ji)(ji)打(da)开和收(shou)缩。从J1、J2电机(ji)(ji)的(de)应用角度来看,负载的(de)机(ji)(ji)械惯(guan)量(liang)是实时变(bian)(bian)化(hua)(hua)的(de)。根据以往经验,负载的(de)惯(guan)量(liang)变(bian)(bian)化(hua)(hua)范(fan)围在7倍以内。J3、J4、J5负载的(de)机(ji)(ji)械惯(guan)量(liang)也(ye)是变(bian)(bian)化(hua)(hua)的(de),只是变(bian)(bian)化(hua)(hua)的(de)范(fan)围没有J1和J2大。这样从控制(zhi)的(de)角度的(de)角度来看,对电机(ji)(ji)的(de)要(yao)求(qiu)是惯(guan)量(liang)要(yao)足够大,系统才容易进入稳定区(qu)。所以轴(zhou)(zhou)1,轴(zhou)(zhou)2要(yao)选用大惯(guan)量(liang)电机(ji)(ji),轴(zhou)(zhou)3、轴(zhou)(zhou)4、轴(zhou)(zhou)5选用中惯(guan)量(liang)电机(ji)(ji)。

工业多关节机械手

轴6的电(dian)(dian)机(ji)(ji)一(yi)般(ban)安装在(zai)机(ji)(ji)械手(shou)臂内(nei)部,更看重小体积,低发热(re)的功率(lv)密度(du)特性。以上就(jiu)是6关节机(ji)(ji)械手(shou)臂不同(tong)轴在(zai)电(dian)(dian)机(ji)(ji)选(xuan)型方(fang)面对惯(guan)量的要(yao)求(qiu)。

工业多关节机械手电机的工作特性及要求

多(duo)关节机(ji)(ji)(ji)械(xie)手的(de)各个电机(ji)(ji)(ji)是多(duo)轴联动(dong)工作(zuo)(zuo)的(de),总体上(shang)属于S3间歇工作(zuo)(zuo)制,从某一个动(dong)作(zuo)(zuo)的(de)完(wan)成来看,属于恒(heng)扭矩高加减速性质。为(wei)了(le)减小工作(zuo)(zuo)机(ji)(ji)(ji)构(gou)的(de)体积,往往通过(guo)小体积大速比的(de)RV减速箱(xiang)链(lian)接传动(dong)机(ji)(ji)(ji)构(gou)。

这(zhei)样对高速响应(ying)的机(ji)器(qi)人而(er)言,必然要(yao)求(qiu)高速,高响应(ying),小体积的电机(ji),为了配合高惯量,轴1到轴3的电机(ji)从外形上看(kan)必然是比较粗短的。

工业多关节机械手安全机械抱闸的需求

6关节机(ji)(ji)械手电机(ji)(ji)大多需(xu)要(yao)机(ji)(ji)械抱(bao)闸(zha)来保证(zheng)安全(quan),由(you)于受到重(zhong)力和运动惯性的影响,抱(bao)闸(zha)力矩(ju)的安全(quan)系数要(yao)较通用(yong)机(ji)(ji)械的要(yao)求为(wei)大,按(an)使用(yong)环境的不(bu)同安全(quan)系数要(yao)求也从(cong)1.5到2.0不(bu)等。总之,任何情况下要(yao)保证(zheng)不(bu)能够溜车。

另(ling)外(wai),为了保(bao)证机(ji)械手(shou)臂的总体安全性,抱(bao)闸(zha)信号(hao)从(cong)控制系统(tong)直接给出(chu),而不(bu)是(shi)从(cong)伺服驱动器给出(chu)。具体控制信号(hao)的协调和抱(bao)闸(zha)的保(bao)护就不(bu)再(zai)这里展开了。

伺服电机编码(ma)器(qi)和(he)可靠重复(fu)定(ding)位

由(you)于多(duo)轴(zhou)联动的空间(jian)运动特(te)点(dian),关节电机(ji)选择多(duo)圈绝对位(wei)置编码(ma)器最好。目前流行由(you)齿轮机(ji)构保证的多(duo)圈位(wei)置记忆型编码(ma)器和由(you)电池供电通过电路记忆多(duo)圈位(wei)置型编码(ma)器两类。

从(cong)长(zhang)期便于维护的(de)角度来看(kan),第(di)一类(lei)编(bian)码(ma)器是比(bi)较(jiao)(jiao)好的(de),但从(cong)初次投入成本(ben)考虑,第(di)二类(lei)编(bian)码(ma)器是比(bi)较(jiao)(jiao)合适的(de)。


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关键词:桁架机器人,桁架机械手,工业多关节机械手

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